Die Upanishaden sind philosophische Kommentare zu den Veden. Sie werden auch als Vedanta, Ende des Veda, bezeichnet. Die ursprüngliche Bedeutung des Wortes ist “das Sitzen des Schülers zu Füßen des Lehrers”. Mit den Upanishaden endet auch das Wissen aus unmittelbar göttlichem, offenbartem Wissen (shruti). Alles was später kommt, gilt als smriti, das von Menschen interpretierte Wissen. Die Upanishaden stellen die Basis des Yoga dar. Die Grundlehre besteht in der These von der Identität der Weltseele (Brahman) und der Individualseele (Atman). Brahman wird im Vedanta als Schöpfergott gesehen. Auch die Lehren (die im Yoga von zentraler Bedeutung sind) von Karma – Tatenvergeltung, Samsara – dem Kreislauf der Wiedergeburten und Moksha – die Idee der persönlichen Befreiung nehmen endgültig Gestalt an.